?#25945;?#20171;绍

若联科技DevKit 无人机飞控开发者版是Phenix Pro 飞控的开源版本. DevKit基于可重构SoC架构并搭载实时操作系统保障稳定飞行。DevKit飞控支持20种以上传感器I/O接口,包括外置GPS,雷达,热红外相机等。
Phenix Pro DevKit 开发者版采用多处理器SoC架构:双ARM和FPGA芯片。ARM处理器主要负责飞行控制算法,多任务调度等,FPGA芯片则预留给开发者实现数据融合和不同场景的硬件加速。基于Matlab Simulink工具的丰富特性, DevKit提供多种simulink 开发套件,包括预置的飞行控制模型。 借助Matlab 的高级编译器,如embedded coder 和HDL coder, 开发者自建的模型可以自动的被翻译成C/C++ 和VHDL 代码, 或二进制代码直接运行在DevKit 硬件处理器。

  • 2019/06/30
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RobSense 提供

SOC: Xilinx Zynq 7020

OS:UOS(RTOS),ROS

CPU:Dual Core ARM A9

FMU Stack:ArduPilot,PX4

FPGA:Artix-7

Flash:32MB

DDR3:512MB

TF Card:16GB

拓展接口

USB 2.0 ×1

UART ×3

IIC ×1

CAN ×1

SPI ×1

miniHDMI ×1

Camera Link ×1

LVDS ×1

预留接口

加速度计×1

陀螺仪×1

罗盘×1

气压计×1

遥感×1

GPS ×1

compass 2 ×1

SBUS ×1

PWM ×8

JTAG ×1

console ×1

TF Card ×1

基础参数

尺寸: 88.5×60.4×22.7

重量:60g

环境温度: -40° C ~85° C

二次开发方向

数据融合

IMU ( 13G4250D + IIS328D+LIS3MDL)

GPS ( UBLOX-M8Q)

Barometer( MS5611)

光流

超声波

激光雷达

控制理论

扩展卡尔曼滤波

自?#35270;ID

线性二次型控制

滑膜控制

计算机视觉

图像处理

特性匹配

目标分析

机器学习

深度学习

强化训练

深度神经网络

循?#39134;?#32463;网络

卷积神经网络

软件定义无线电

4D视频传输

5G快速原型机制造

无限信道安全

PHENIX PRO DEVKIT 基本参数

基本参数

尺寸:

FCU:73.8mm*SS.8mm*18mm

HUB:55mm*30mm*ll.9mm

IMU:46.Smm*46.Smm*14.Smm

LED:32mm*32mm*8mm

GPS:60mm*60mm*15.6mm

支持多旋翼飞行器类型:

四轴(|型、X型)

六轴(|型、v型、IY型共轴双桨、YI型共轴双桨)

八轴(|型、v型、X型共轴双桨)

支持电调类型:400Hz刷新频率

支持电池类型:3S~12S锂聚合物电池

支持接收机类型:S.BUS、PPM和PWM接收机

工作环境温度:-40℃~+85℃

抗震等级:< 3g

内置功能:

姿态飞行模式

GPS飞行模式

航线飞行

指点飞行

地理围栏

失控保护

低电保护

飞行特征

最大倾斜角度:35度

最大偏航角速度:150度/秒

最大升降速度:6米/秒

悬停精度:

水平方向± 1.5米

垂直方向± 0.8米

保护功能

断桨保护:至少6旋翼

低电量保护:支持智能返航, 智能着陆

低电压保护:支持智能返航, 智能着陆

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